功能特点：

· 机器⼈整体结构⾼度紧凑、轻量化，更加轻巧适⽤，尤其腕部更加⼩巧，满⾜更多的场景。

· 机器⼈刚性⾼，采⽤⾼速电机，节拍更快。

· 机器⼈电机采⽤密封设计，防护等级⾼达IP67，适应更恶劣的应⽤环境。

· J2J3J4轴上都预留安装孔位，⽅便安装固定电磁阀以及其他配件等。J3轴位置提供⽤⼾IO接⼝以及双回路⽓管，更加满⾜搬运应⽤。

· 驱动采⽤全新的PID控制，前瞻技术，快速响应；观测器动态补偿，弱磁功能，电机控制更好、更稳、转速更⾼。

· 全新的控制算法，运动学与动⼒学结合。全新的设计、驱动算法、控制算法融为⼀体，根据机械部件特性，负载情况，实现⾃动规划，保证机械寿命的同时机器⼈在允许的能⼒范围⼯作，机器⼈寿命更⻓久，机器⼈实现⾼速响应，运⾏速度更快、更柔、更稳，⼯作节拍更快。

· 具有碰撞检测功能，更好的保护机器⼈本体以及外围设备；具有重⼒补偿功能，机器⼈精度更⾼，满⾜更⾼精度的场景应⽤，拓宽应⽤场景。

· 配置独⽴于控制系统的安全急停板，采⽤强制型断开继电器，对外提供双回路急停，确保急停的可靠性。

· 内装三相变压器，380V和220V进⾏隔离，电源更稳定。内装三相滤波器，有效隔离外部⼲扰和防⽌内部干扰输出。

本体技术指标：